机器人四十年：工业、服务与人形 · 人物与地名表
《机器人四十年：工业、服务与人形》涉及的人物、地点、事件与机构，及各自出现的章节。
人物
机构与主题
- 机器人技术
- 第3章 论断：让一台关节式机械臂按照指令平稳地划过空间（约 1988 年）…步渗透到更广泛制造业领域——那些没有焊接车间那么标准化、没有汽车工业那么高利润的领域——的最大障碍。 1988年秋天，在芝加哥举办的一次国际机器人技术会议上，一位来自德国某汽车制造商的高级工程师在圆桌讨论中做了一个发言。他说，他们工厂在过去三年里安装了超过一百台关节式机器人，整体运行状况令…
- 第4章 论断：机器人从孤立的设备变成可集成的工作单元（约 1990 年）…技术需求，离线编程不是要取代现场经验，而是要将现场经验与数字工具结合起来，形成一种更高效的集成方法。 这场争论在本质上涉及一个更深层的问题：机器人技术大规模扩散的条件是什么？如果说1970年代到1980年代的机器人产业是在证明机器人可以做什么——可以搬运、可以焊接、可以喷涂、可以装配——那…
- 第5章 论断：1992年前后（约 1992 年）…锈钢外壳、食品级润滑剂和清洗耐受性远远超出了汽车级机器人的设计能力。纺织和服装工业的操作对象——柔软、可变形的织物——对于主要处理刚性零件的机器人技术来说几乎无法应对。建筑工业的操作环境高度非结构化，远远超出了当时机器人感应和控制能力的极限。 但在所有这些潜在方向中，有一个领域表现出截然不…
- 工业自动化
- 第5章 论断：1992年前后（约 1992 年）…因：欧洲的电子制造业规模远小于日本和后来的东亚地区。部分也是企业战略的路径依赖：ABB和库卡的工程技术体系、生产设施和销售网络都深度绑定在重工业自动化领域，重新配置这些资源以服务电子制造客户，涉及的内部调整成本和组织阻力极为巨大。 到1993年前后，ABB和库卡在电子制造业的机器人装机量仍…
- 第6章 论断：1990年代中期（约 1995 年）…的关系。在精确执行范式下，机器人要求世界适应它——工件必须被精确固定，环境必须被严格控制，任何偏差都必须被消除。这是一种傲慢的姿态，它反映了工业自动化早期对完全控制的幻想。 但在智能反应范式下，机器人开始学习适应世界——它可以容忍不确定性，可以在不完全信息的情况下做出合理决策，可以在与环境…
- 第8章 力觉觉醒：从刚性运动到柔顺操控（约 1999 年）…地摸索。 转折点出现在1990年代初期。三个独立的技术进步开始汇聚，为力控制的实用化创造了条件。第一个进步是力传感器技术的成熟。 美国ATI工业自动化公司在1989年推出了Gamma系列六维力力矩传感器，这是第一款真正适合工业应用的产品。Gamma传感器采用硅应变片技术，将力和力矩的测量集…
- 人工智能
- 第2章 构型之争：从假肢到手臂的形态学探索（约 1986 年）…法——但关节式构型至少在机械结构上保留了这种可能性，而其他构型在根本上堵死了这条路。关节式构型的技术谱系可以追溯到1960年代末的斯坦福大学人工智能实验室。 维克多·沙因曼当时是一名研究生，他的研究课题是机器人装配——让机器将销钉插入孔中，这个看似简单的动作实际上涉及精密的力控制和视觉引…
- 第3章 论断：让一台关节式机械臂按照指令平稳地划过空间（约 1988 年）…了一个不可行的关节速度指令，机械臂就会剧烈抖动，或者触发保护停机。 这些复杂性在1984年之前并非没有被认识到。早在1970年代，斯坦福大学人工智能实验室和麻省理工学院的机器人研究团队就已经在理论上系统研究了这些问题。理查德·保罗在1981年出版的《机器人操作手：数学、编程与控制》中，建…
- 第6章 论断：1990年代中期（约 1995 年）…能够根据任务需要在位置控制和力控制之间动态切换的混合系统。1995年前后，这个思想在几个主要的研究中心同时被推向了工程实现阶段。麻省理工学院人工智能实验室的团队在一台PUMA 560机器人的手腕上安装了六维力/力矩传感器，进行了系统的精密装配实验。 这个传感器是一个圆柱形装置，内部集成了…
- 智能制造
- 第17章 论断：2018年前后（约 2018 年）…降了约5个百分点，而企业利润占GDP的比重则相应上升。同年，全球最大的代工企业富士康在年报中不再提及百万机器人计划，转而强调“人机协作”和“智能制造人才培训”。 同年，亚马逊宣布将投资7亿美元用于员工技能培训，帮助仓储工人转型为机器人技术员和数据分析师。同年，韩国政府开始向受自动化影响的…
- 人形机器人
- 第5章 论断：1992年前后（约 1992 年）…太过专门，身体太过庞大，命运被绑定在一种已经停产的产品上。而在麻省理工学院，马克·雷伯特正令波士顿动力公司从学院底下独立出来，这家未来将定义人形机器人边界的工程公司，其起点恰恰也在这个产业转型的年份。 这不是底特律一地的景象。在整个北美工业带，从密歇根州的弗林特到俄亥俄州的托莱多，从伊利诺…
- 第10章 论断：2003年前后（约 2003 年）…另一种截然不同的服务机器人正在吸引全世界的目光。2000年11月，本田公司首次向公众展示了ASIMO——一款身高120厘米、重52公斤的双足人形机器人。 在精心控制的演示环境中，ASIMO能够以流畅的步态行走、改变方向、上下楼梯，甚至完成单脚转身的动作。它的外形被刻意设计成穿着宇航服般的人…
- 第11章 协作的诞生：从隔离到共融的安全架构（约 2005 年）实验室灯光熄灭后，静立在黑暗中的HRP-2等待着新一天的测试。这台人形机器人象征着宏大的愿景与残酷的现实之间那道深不见底的鸿沟。但就在同一时期，另一条技术路径正在悄然汇聚力量。它不追求双足行走的炫目演示，也不试图复制…